単純位相計算 その3 1

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前回の続き

今回は空間的な絶対位置ではなく、回転での相対位相で計算を実行してみた。走らせたのはこれ、

超単純

幾つかパラメーターを変えてみたが、相対の場合でもしっかり位相計算になっている。とくに振動している動きは正に位相計算にふさわしい。

次は多重関節で試してみたい。

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