寝不足のピークなので
ちょっとだけまとめ
今日やってわかったこと
一度、ローカル回転から
ロール以外の回転をグローバルに置き換える
（たぶん、正射影角なので単純な計算でもいけるはず）
でそこから、ロール以外の角度を再度取得するか
または、ロールを相殺するようにする
これで、完璧にIKフリップを押さえ込むことができた
全体を回転させたときにも
グローバル参照になっているので
基底が変わらないように注意すること
また
おそらく、XSIのmathクラスにクォータニオンが
実装されているハズなので
とりあえず、そっちを使ってもいいかもネ
まぁ、困ったことに
でかい口聞く割には
全く扱えないという自体w
今度はmatrixとりっ出す方法調べよう
やっぱ、3×3マトリックスが一番慣れてるんだよな